Автоматтандыру мәселесін шешу үшін мамандар автоматты басқару саласындағы автоматтандыру мен роботты құралдар мен техниканың болуын қамтамасыз етуі керек. Бұл оқу құралының мақсаты: автоматика құралдарының дамуын сипаттау, оны құрудың негізгі әдісі, автоматты басқару жүйелерін дайындау, есептеуді меңгерген студенттерді оқыту, типтік жұмыстың басында олардың дағдыларын дайындау. автоматтандыру құралдары және технологиялық YP жүйесін автоматтандыру мәселелерін шешу. Осы кезеңде өнеркәсіптік YPD автоматты басқару теориясы мен практикасы ғылым мен техниканың жеке саласына айналды.
ТМД елдерінде машина жасауды кенеттен кешенді механикаландыру жүргізілді, ол қолмен тиеу-түсіруді жоюға және өндірістік операциялардың негізгі және қосалқы түрлерін жоспарлауда күрделі мәселелердің алдын алуға тиіс. Автоматты «автопилот» жүйесі үшін бұл шамалар жиі есептеледі, реакцияға заттардың массасы, энергия, температура, химиялық реакциялар кіреді. Басқару объектісінің параметрлерін қадағалау кезінде басқарылатын (шығыс) векторы Y(t) t
Сілтеме - автоматтандыру элементінің бөлігі немесе бірнеше осындай элементтерден тұратын қайта шығару таңбасымен бөлінген бағытталған қозғалыс. Кейбір жағдайларда элементар байланыстар жүйеден жойылмайды, тек автоматты басқару жүйесінің кейбір параметрлерінің математикалық тәуелділігін сипаттайды.
Баскару обьектш Yлriсшщ тецеспру сурактары
Автоматты желі белгілі бір технологиялық тапсырманың орындалуын қамтамасыз ететін бір-бірімен байланысқан көптеген құрылғылардан тұрады. Ол басқару объектісінің құрамдас бөліктерінің жұмысында істен шығу қаупі жоқ (олардың біреуі істен шыққан кезде) және технологиялық қабат тұрақты режимде жұмыс істейтін жағдайларда қолданылады.
Типтiк баскару объектшерш автоматты баскару ЖYЙесi
1 RP контактісін жабу РП аралық реле орамының өздігінен жұмыс істеуін қамтамасыз етеді; 2 RP контактілерінің жабылуы РВ жабылуына әкеледі, t уақыттан кейін 1 RV жабылады, бұл 3 л збек п жабылуын қамтамасыз етеді. Өнеркәсіптік ЖПД-ны жүзеге асыру үшін өнеркәсіптік YPD сипаттайтын кейбір шарттарды орындау қажет. Көптеген сенсорлар, соның ішінде термопара, жетектің механизмін іске қосу үшін жеткіліксіз болатын елус сигналын береді.
Берілген жағдайда U 1 кернеуі; бұл кернеу Uk термопары кернеуімен салыстырылады, Uk кернеуі пештің нақты температурасына сәйкес келеді.
Автоматты реттеу жуйесшщ АРЖ (САР) жжтелу класификациясы
АРЖ (САР) функционалды кестеа ЖYйенiц звенолары ж втнде mYciHiK
Автоматты реттеу звеноларыныц статикалык сипаттамалары Звеноныц шыгу шамасыныц eзгеруi эркашанда кiру шамасыныц
Автоматты реттеудщ звеноларыныц eтпелi сипаттамалары Звенолардыц eтпелi сипаттамасы дегенiмiз калыптаспаган eтпелi
Пропорционалды звено
Апериодты звено
T= қалыптасады және (4.2.3) формуласынан X ^ g u = КХ К1РУ, яғни tc1t буыны сәйкес Y буынынан, ал аппараттық байланысы процестің соңынан бастап байланыстың айырмашылығы жоқ. kederp термометрлері1 кіреді.. а) idpMC.ii баспалдақтары; б) жұмыстың сипаттамасы; в) шартты кескінді байланыстыру.
Т ер бел к т звено
Интегралды звено
X K1RU жиынтықта өзгереді, яғни оның t=0 нүктесінде жетекші шексіз, ал сәйкес сипаттама бір жиынтық импульс түрінде болады. Сынақта BIP X K1RU дыбыстық сигнал параметрінде кенеттен өзгеріс болмайды, бұл жағдайда импульс өткір болады және уақыт өте қысқа болады. Жоғарыда айтылғандай, байланыс күшейту коэффициенті нормаланған режимде өшіру және қосу параметрлері арасындағы тәуелділікті, жалпы шарттарда осы параметрлер арасындағы байланысты белгілейді, содан кейін нормаланбаған режимде сілтеме функциясын белгілейді.
Автоматты реттеу және өндіру үшін реттегішті дұрыс бағалау үшін оның статикалық динамикалық сипаттамаларын ғана емес, сонымен қатар реттеу объектісін де зерттеу қажет: ол келесідей түсіндіріледі, реттеу жүйесінің сипаттамалары барлық сипаттамалармен анықталады. осы жүйені құрайтын элементтер, соның ішінде нысан қасиеттері. Осы себепті YP реттеуін зерделеу қажет: жүйенің тұрақтылығын, ЖЖ сапасының тиімді екендігін анықтау қажет (реттеу параметрлерінің диапазоны қандай, YP ұзақтығы және т.б. ) . Берілген Ah жиынында реттелетін шаманың берілген мәннен Х шығысындағы ауытқуын анықтаймыз, берілген А жиынында Q (бу) су ағынының X i^ алмастырғышы болып табылады.
Қарағанды Тәжіпібедегі эксперименттік типтегі динамикалық жиілік сипаттамасының дифференциалды теңестіруін шеше алды. P - басқару мақсаттарына жету үшін y™^ конструкторымен анықталған автопараллельді құраушы параметрлердің векторы. Бұл X(t) қарсы траекторияларының ауытқуын анықтайтын Y™rn векторлық функциясы келесі шарт екенін білдіреді.
6.4) Шартты ұлттық басқару мақсаттарына толық жету үшін ол заңдық шеңберде орындалуы қажет идеализация. Конструкторды жазықтықтың табиғи параметрлері бойынша тұрақтылығы туралы мәселе емес, сонымен бірге объект тұрақты болатын автоматты жазықтық параметрінің өзгеру ауданы (вектор Р). Өте қарапайым Zeptey формасы (5.1) теңдеуінің табиғи түрінде болмайтын стационарлы айнымалылардың сызықтылығы болып табылады, сондықтан А матрицасының элементтері сызықты болады.
Турактылык теориясыныц негiзгi тYсiнiктерi (математикалык тужырымдама)
Жалпы типтегі n ретті жүйенің алгебралық критерийлері көп типте берілгендіктен, біз 3 ретті жүйенің тұрақтылық шартымен шектелеміз. Жүйенің құрылымы тұрақсыз деп аталады, егер реттеу реттеу жүйесінің құрылымдық кестесін YP реттеуінің тұрақтылығын алу үшін өзгертсе, бұл байланыстардың кез келген параметрінде YP реттеуінің тұрақтылығын алу мүмкін емес дегенді білдіреді. бұл жүйені құрайды. Туындыларды интегралдық және реттеуші жүйеге енгізу әдістері - сериялық түзету құрылғыларын қосудың әртүрлі жеке жағдайлары, YP реттеуін жақсарту үшін реттеушіге параллельді түзету құрылғысы енгізіледі, бұл қосымша кері байланыстар.
Автоматты реттеу урдкш щ сапасы жэне сапа KepceTK^Tepi Автоматты реттеу жуйесш татайындалуы бойынша канагаттандыру
Айлана-чөйрөгө ыңгайлашуу жөндөмүнө ээ жана тетиктердин түз жайгашуусун талап кылбаган II муундун роботтору курчап турган кырдаалды кабылдоо жана акыркы натыйжага өз алдынча жетүү үчүн кыймылдын багытын аныктоо мүмкүнчүлүгүнө ээ. II этаптагы роботтор тегеректеги форманы жана тетиктердин так жайгашкан жерлерин эч кандай формалаштырууну талап кылбайт. III этаптагы роботтор түпкү максатка өз алдынча жетүү үчүн курчап турган форманы кабылдоо жана кыймылдын багытын аныктоо жөндөмүнө ээ.
К 0 лiк жэне оныц жабдыктарын технологиялык Yрдiспен баскару алгоритiмiн есептеу
Электромагниттж жетек
Автоматты реттеу жуйесшщ тевдеуi
Кыскыш ковдырFылар
Тиеу ковдырFылары
Тасымалдаушы к;овдырFылар
Автоматика ковдырFыларыныц сенiмдiлiгiн баFалау
Оор техниканын ишенимдүүлүгүн талдоодо элементтердин параллель иштебей калышын эске алуу керек, анткени алардын бири иштебей калганда, экинчиси өз милдетин аткара берет. Ошентип, параллелдүү жалган элементтерден турган аппарат иштебей калат, бирок башка элемент иштей берет. Параллель жалган элементтерден турган түзүлүштүн үзгүлтүксүз иштөө ыктымалдыгы төмөнкүчө аныкталат:
36/500 36/1000 Кысым
